1、蜗轮减速器的主要特点是具有反向自锁功能，可以有较大的减速比。输入轴和输出轴不在同一轴或平面上。然而，一般尺寸较大，传输效率不高，精度不高。

2、谐波减速器的谐波传动利用柔性元件的可控弹性变形来传递运动和功率。它尺寸小，精度高，但缺点是柔性车轮使用寿命有限，不耐冲击，与金属零件相比刚性差。输入速度不能太高。

3、行星减速器结构紧凑，回位间隙小，精度高，使用寿命长，额定输出扭矩大。但是价格有点贵。减速器的工作原理因减速器类型而异。目前，性能较好的行星齿轮减速器属于行星齿轮减速器。行星齿轮减速器的传动机构是一个齿轮，其结构图非常简单。假设有两个圆，一个大一个小。这两个圆是同心的，在两个圆之间的环形部分还有另外三个小圆。所有圆中最大的是内齿圈，其他四个小圆是齿轮，中间的一个称为太阳齿轮，其他三个小圆称为行星齿轮。伺服电机驱动减速器的太阳齿轮，太阳齿轮驱动支撑在内齿圈上的行星齿轮。行星齿轮通过与外齿圈的啮合传动带动与外齿圈相连的输出轴，从而达到减速的目的。减速比与齿轮系的规格有关。至于选型，则与所用伺服电机的型号和应用中的技术要求有关。